La historia se desarrolla en un pasado ficticio ligeramente basado en la Edad Media

, en el que la humanidad fue casi exterminada con la repentina aparición de seres humanoides, conocidos como Titanes. Criaturas de enorme tamaño, con forma humana y aparentemente poca inteligencia, que comen humanos. Debido al tamaño de los Titanes, que van de 3 a 15 metros de altura, la humanidad fue devorada sin contemplación, no obstante, un grupo reducido de humanos pudo sobrevivir dentro de una enorme área de terreno amurallada, protegida por muros de 50 metros de altura, el triple de la altura de los gigantes más altos registrados hasta la fecha de su construcción.
107 años después, la humanidad vive pacíficamente dentro de las murallas y no ha sido testigo de ataques por parte de los Titanes durante todo ese tiempo, hasta que un día el joven Eren Jaeger, su hermana adoptiva Mikasa Ackerman y su amigo Armin Arlerlt, presencian cómo un Titán tan alto como la propia muralla, al que se le conoce posteriormente como Titán Colosal, hace repentinamente su aparición, haciendo una abertura en una de las murallas exteriores de la ciudad, lo que permite la entrada de un gran grupo de Titanes de menor tamaño. Ambos jóvenes ven con horror cómo su madre es devorada viva por uno de ellos. Tras haber sobrevivido al ataque, Eren jura eliminar a todos los Titanes, en venganza por la muerte de su madre.